没有出离心的话就不会有菩萨行愿。出离心的意思是看到轮回当中的行苦、苦、苦苦的真面目，也看到了我们人生有苦，还有苦的根源——业力及烦恼等等的本质，发现我们的世间以及十八层地狱、所有的天界、阿修罗、人间、畜生、饿鬼、地狱等等六道轮回当中，以为的一切荣华富贵和权力、名声、地位等等，从根本上来说都离不开三苦。一旦了知了这个之后，强烈的欲望和贪心就消失了，只想得到永久安乐及安乐因的涅槃果位，这是一切菩萨行愿的基础。
如果觉得我们这地方挺好，那干嘛要去度他人呢？要是离不开贪欲、嗔恨、愚昧的话，人是不可能有真正的快乐的。贪欲、嗔恨、愚昧的根本所在，是没有发现一切万事万物的本来面目：现象的虚假与体性的皆空。也就是《般若心经》里面所说的“色不异空、空不异色、色即是空、空即是色、受想行识，亦复如是。”不明白这个道理，就没有办法破掉“我”的真实感。就会把“我”当真，同时把“我”和“我”所获得的名和利也当真。比如说一个官员，如果他把现在所拥有的这个地位或名称当真的话，那就会很糟糕，因为他真的以为他应该就是这个身份。但问题是一切都会消失，到那个时候，他就会很痛苦、很烦恼。反之，如果他明白了这一切都是如梦如幻不实在的，他只不是暂时拥有这个领导的称呼，那么无论是得，还是失，都能想得通、都能包容、都能接纳。
所以如果没有把轮回看成是苦海、看成是一切痛苦的根源，就无法生起真正愿把一切众生从轮回当中解救出来之心。唯有自己明白了它是苦的根本，才能生起真正愿意度化一切有情、对一切有情产生大慈大悲的这种心态。
菩提心的生起有两个基础：一是以解救众生为基础，二是以得到佛陀的果位为基础。之所以我们不选择成罗汉果而选佛陀果位，最主要的原因就是要度化众生。度化众生的原因就是众生沉溺在无穷无尽的苦海轮回当中！只有自己认识到在苦海轮回当中沉溺的时候有多么艰难、多么痛苦，才能够了知他人的艰难和痛苦。
我们藏人有句俗话：“自己身上的伤口，只有自己才知道是什么感觉。”如果自己没有尝试过轮回有多么苦，怎么能体会到众生正在受苦的这种感受呢？不会的。因此，出离心和菩提愿不但不矛盾，而且是成为菩萨必须的前提条件。