如果不明白什么是轮回，堕入轮回又有什么痛苦，自然不会想要出离。如果对轮回真相有清楚的认知，自然会勇敢面对种种现象，也会非常渴望急于解脱，激发出强烈的修行动力。这种渴望出离轮回的动力，我们叫“出离心”。所以首先，我们要对轮回之苦，生起稳固的见解，从而能够生起真实无伪的出离心。
为什么说轮回是苦呢?我们可以概括地来思维一下：
我们现在身处人道，如果人死之后，心识会完全中断，没有任何延续，即真能“一了百了”，或许生死的问题就很简单了。但是死亡之后，心识会结束吗?不会的。死亡后，心识会进入中阴阶段，此时就像人做梦一样，心识会到处游荡，因为心识的习气之故，会产生一种错觉，觉得自己还有一个身体，称为“意生身”。之后，再因为各自的业力，投胎至六道之一。
天道、阿修罗道、人道、旁生道、饿鬼道或地狱道，是众生重复生死的六种世间。这就像蝉脱壳，丢掉一个身体外壳，另一个身体会继续延续。又像一只蜜蜂在密闭的瓶子里，一会儿飞到上方，一会儿掉到瓶底，虽然想逃脱出来，可是找不到出口。
当众生善业福报足够之时，可以向上生到天道、阿修罗道或人道等三善趣;当累积恶业且福报不够时，就会往下堕入旁生、饿鬼或地狱等三恶趣，如此不断反复循环。
轮回，就是不停地重复相同的过程。广义来说，除了今生来世的生死轮回之外，日常生活中也充满着轮回的现象。人们每天重复相同的烦恼，除非有极大的痛苦或快乐，让人们可以有短暂更为深入的生命体认之外，大部分的时间，人们都在迷迷糊糊过日子，“这一天一天的，过得真快啊……”其实这些都可以叫“轮回”。就像轮子开始转动时，能看清楚它的转动方向，可是转得很快之后，就看不清楚真实状况了。
如何才能脱离六道轮回之苦呢?首先，要知道轮回流转之因——有漏的善业和不善的业。无论你现在放生、持戒、上供下施等做一切善行，如果没有用“三要行”摄持，就都是有漏的善业，不论行持多少，也是投生三善趣的因，无法脱离轮回。而不善业，就是做了十不善业为主的所有恶业，更不可能脱离轮回。
进而言之，这些有漏业的根本原因，就是“我执”，只要你的“我执”还存在，就会永远不停地轮回。如果你能下定决心破除“我执”，就有可能脱离轮回的樊笼。
所以，如今在轮回中有机会跟随具德上师系统闻思修佛法之人，应当经常观修六道轮回皆是苦，而观修的要点有以下几个：
(1)认识轮回就是六道。
(2)六道之中都只有痛苦，没有丝毫的安乐可言。
(3)通过思维轮回痛苦，让自心生起脱离轮回的出离心，而且要断除自私自利之心，不仅是希求自己一人能脱离轮回，同时要帮助一切众生都能从轮回中获得解脱。
目标不同，就会导致不同的结果。因此，我们在修行过程中，应该经常反问自己：“我现在修行，是为了今生，还是为了来世?是想获得人天善趣，还是从轮回中永远解脱?”如果发觉心态错误了，一定要立刻调整自己的发心。
有些人现在生活得不错，就觉得在人道生活非常好啊，不用出离，却不知道现在所能感受到的所有安乐，都潜藏着痛苦之因，最终会随着无常坏灭消失;也有人无明的认为，生老病死的确痛苦，但是做人不就是这样吗?人人都逃不开，为什么自己要逃开呢?从而根本发不起出离心……对轮回过患没有清楚的认识，就算知道了轮回中充满痛苦，就算有善知识传授给他正法，如果不去好好修行，不去约束自己的身口意，反而精勤为世间的琐事忙忙碌碌，为了一点名利和暂时的快乐，就如刚落入温水中的青蛙一样，不知危机四伏，如此就真是苦受无出期了。
除了总体观修之外，也可以就六道众生的个别之苦，一一观修，如此可以更深入体会轮回的痛苦。在思维六道千差万别的痛苦之时，不要像旁观者看热闹似的，一定要观想自己身临其境，正在那里遭受痛苦。
比如去思维那些恶趣中的众生，那些众生曾在死亡时，因为各自的恶业，投生在极为痛苦的地方，这些地方称为恶趣。而地狱是三恶趣中，最痛苦的地方。观修之前，就要对地狱的环境、身体、寿命、痛苦与转生之因等内容，有清楚的理解，这样你在真正思维的时候，才能一一作出观想。